1042年3月复职为集贤院校理，同知太常礼院。

1043年，擢升为谏院右正言，专门向皇帝进谏奏事，余靖正直敢言，曾多次为建言“轻徭薄赋”整顿户政，去除贪残之吏，抚疲困之民事而向皇帝抗声力争，以致唾液飞溅至皇帝的“龙颜”上仍意犹未尽。（见《宋人轶事汇编》）他的多数建议为仁宗所接受，因而与欧阳修、王素、蔡襄，同被誉为朝廷敢于进谏的“四谏”，提出‘清、公、勤、明、和、慎’的著名从政六箴。他积极提出各种谏议，主张要变更尽依“祖宗故事”的旧法。倒如举人才、去冗兵、冗官、宽租赋、厚农桑、省佛事、节国用等建议。涉及人事、治民、边政、刑法、租赋、御盗等多方面。上述种种，都为范仲淹、富弼等人后来推行“庆历新政”的改革措施，提供了先行的理论基础和舆论准备，余本人则是“庆历新政”的积极参与者。

1044年，受命为出使契丹的使者。他巧妙地运用外交手段折服了雄据一方的辽主，从而适时的在复杂的宋辽夏三角关系中维护了宋朝的利益。

1045年正月为回谢契丹使，5月知吉州。

1046年7月左迁将作少监，分司南京、许居韶州，久之，改光禄少卿。

1049年，升左神武军大将军、雅州刺史、寿州兵马钤辖，靖辞不就。

1050年余靖迁卫尉卿知虔州（今江西省赣州市），询民疾苦，政多惠爱。

1051年8月被贬任知虔州，不久因父离世而辞官。

1052年6月，余靖于丧次被起用为秘书监，知潭州（今湖南省长沙市）旋改知桂州（今广西壮族自治区桂林市）兼广南西路经略安抚使，后下诏经制广州。

1053年2月迁任给事中，5月迁任工部侍郎。后在狄青统属之下；狄青节制岭南各路军马，在昆仑关外大破侬智高。侬高的母、子、弟主人均为余靖遣人擒获。

1054年2月复职加集贤院学士。

1055年6月迁任户部侍郎。

1056年被贬知谭州。

1058年改知青州，知青州期中转吏部侍郎。

1060年8月为广南西路体量安抚使、知桂州，

1061年5月授尚书左丞，广南东路经略安抚使，知广州。

1063年宋英宗即位，拜工部尚书。

1064年余靖回京述职途次南京，偶染风寒，病重不起，卒于江宁府秦淮亭，享年六十五岁。英宗闻讯恻然，辍朝一日追赠刑部尚书，谥曰“襄”，后人尊称忠襄公。

孔平仲谈：余靖不修饰，作谏官，乞不修开宝塔。时盛暑，上入内云：“被一汗臭汉薰杀，喷唾在吾面上。”

两京留守推官、馆阁校勘蔡襄作《四贤一不肖》诗，称誉范、欧阳、尹、余为“四贤”，以高为“不肖”。其中诗句“斩然安道生头角，气虹万丈横天衢。臣靖胸中有屈语，举嗌不避萧斧诛”大大赞扬了余靖的胆识和气概。

北宋大文学家欧阳修撰襄公余靖道碑谓：“公为人资重刚劲，而言语恂恂，不见喜怒。自少博学强记，至于历代史记，杂家小说，阴阳律历，外鐕浮屠，老子之书，无所不通。”

余靖《武溪集》中对儒与佛有一些精彩论述。他赞叹佛门“无刑而威，无爵而劝，归之者如川之流，壅之不停，去之不竭”，感叹儒门淡薄，“世有积善而遇祸，积恶而蒙福者，虽有仁智无如之何”。他认为儒佛二教实不相违：“儒以礼法御当世，使人迁善而去恶，佛以因果诲未来，使人修福而避祸”。

余靖父亲是余庆，是翁源县主簿，后被提拔为海阳县（今潮州）县令。

余靖有三个儿子，六个女，四个男孙，五个女孙。

三个儿子分别为，伯庄，殿中丞，早亡；仲荀，太常博士；叔英，太常寺太祝。六个女儿分别为：长女婿郭师愈任尚书屯田员外郎；第二女婿孙邵任秘书丞；第三个女婿周熊任建州司法参军；第四个女婿章惇裕任秘书省校书郎；另外两个女儿尚幼。

四个男孙，分别为：嗣恭、嗣昌皆任太常寺奉礼郎；嗣隆、嗣徽还小。

五个女孙。

墓地位于广东省韶关市武江区甘棠乡成家山。墓有半圆形封土堆，墓状庄严，墓碑署“宋尚书余襄公安道墓，北伐军总司令谭延闿题”。地面原设置的石雕无存，1960年韶关市人民政府公布为文物保护单位。

1982年香港余氏宗亲会捐款修墓，并重刻欧阳修撰的神道碑竖在墓右侧。余忠襄公之祖母王氏墓，位于忠襄公墓左山脉，相隔约300米，墓碑署“下邳余姓坟墓，道光三十年重修”；余忠襄公之父庆公墓，位于余襄公墓与王氏太夫人墓之间；余忠公襄公淑配林氏夫人墓，位于忠襄公与庆公墓之间，墓碑署有“余氏祖墓，道光十五年岁次乙未重修”。

靖著有《武溪集》二十卷，见《四库总目》。

【子规】

一叫一声残，声声万古冤。疏烟明月树，微雨落花村。

易堕将乾泪，能伤欲断魂。名缰慙自束，为尔忆家园。

【山馆】

野馆萧条晚，凭轩对竹扉。 树藏秋色老，禽带夕阳归。

远岫穿云翠，畲田得雨肥。 渊明谁送酒?残菊绕墙飞。