在这支禁卫军中又可以分为郎卫和兵卫两种。

郎卫又称亲军营，主要负责保卫宫廷和作为皇帝的随从武装，是皇帝身边的亲军。郎卫俱由领侍卫府统辖，全部官兵都是从正黄、正白、镶黄等所谓上三旗的人员中挑选的，由这三个旗各派二人为领侍卫大臣以率领之。

兵卫主要负责卫戍京师的工作。在兵卫中又分护军、骁骑、前锋、步军各营。又在各营内（包括亲军各营）挑选更精锐者编为神机营、健锐营、火器营、虎枪营等特种兵。