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光绪三十二年(1906年)四月,回任军学司副使,并主持保定陆军学堂校务;同年新军在河南彰德举行会操,任北军审判长,其间充任考试陆军游学毕业生襄校官、提调官等职。
光绪三十三年(1907年)八月,任陆军部军学司司长,兼参议上行走。
光绪三十四年(1908年)十月,获选修订法律馆谘议官,参与编撰新律;十二月,授禁卫军第一协统领,实际负责管理禁卫军。
宣统元年(1909年)七月,清廷“从良弼等之建议”,仿日本参谋本部设立军谘府,以统筹全国陆海军事宜,军谘大臣载涛不谙军事,凡事皆以良弼为“谋主”;十月,擢升禁卫军训练大臣。
宣统二年(1910年)二月,随载涛赴日、美、英、法、德、意、奥、俄八国考察陆军;同年秋,参与组织滦州秋操。
宣统三年(1911年)十月,武昌起义爆发后,良弼既反对起用袁世凯,又反对革命,冀图“以立宪弥革命,图救大局”;十一月,袁世凯进京出任内阁总理大臣,调冯国璋任禁卫军统制,良弼被夺去统领禁卫军实权;十二月,授军谘府军谘使,兼镶白旗汉军副都统。
1912年1月12日,良弼与溥伟、铁良等组织“君主立宪维持会”(俗称“宗社党”),反对南北议和与清帝逊位;1912年1月19日,宗社党发布宣言,主张罢黜袁世凯,组建“战时皇族内阁”,由铁良任总司令,组织忠于清室的军队与革命军决战。
此时良弼的禁卫军协都统一职虽已被冯国璋接替,但在禁卫军中仍广有人脉,铁良更是久历行伍,在军中的影响大约仅次于袁世凯,因此宗社党声势不小。
1912年1月26日,良弼议事毕回家,在光明殿胡同家门口(今北京西四北大红罗厂街),遭同盟会京津保支部彭家珍(四川武备学堂毕业生)向其投掷炸弹,被炸伤左腿。
良弼遇刺,并未即死,救治了两日,请日本军医做了截肢手术,但终于伤重身亡,临死前,良弼叹言:“炸我者,英雄也。我死,大清遂亡!”
1912年2月1日,以副都统阵亡例从优赐恤。
辛亥革命期间,南方起义军民往往屠杀满人,消息传到北京,满人多欲泄愤,其中有人提议将北京汉人全部杀死,以制止南方起义军民的屠满行为,竟得到清廷高层批准。良弼听说后,赶紧谒见军咨府大臣载涛,声泪俱下地表示此举愚蠢至极,不但于事无补,还会给满人带来灭顶之灾,要求必须等到收回成命的消息后才肯离开。载涛也被他说服,前去谒见摄政王载沣,载沣同意收回屠汉之令,并转告良弼不得泄露,以免滋扰,良弼这才欣然离开。
2011年电影《辛亥革命》:吕洋饰演良弼。