洪武十三年（公元1380年），明太祖朱元璋废大都督府，改为五军都督府，包括前军都督府、后军都督府、左军都督府、右军都督府、中军都督府。左军都督府初分领在京留守左卫、镇南卫、水军左卫、骁骑右卫、龙虎卫、英武卫、沈阳左卫、沈阳右卫（永乐后改水军左卫、英武卫隶南京左军都督府），并领在外浙江都司、辽东都司、山东都司所领卫所及南京左军都督府所领卫所。设左、右都督，正一品；都督同知，从一品；都督佥事，正二品；其属下包括：经历司、经历，从五品；都事，从七品。详见“五军都督府”。

定辽左卫、定辽右卫、定辽中卫、定辽前卫、定辽后卫、铁岭卫、东宁卫、沈阳中卫、海州卫、盖州卫、金州卫、复州卫、义州卫、辽海卫、三万卫、广宁左屯卫、广宁右屯卫、广宁前屯卫、广宁后屯卫、广宁中护卫（后改为屯卫）